用MATLAB玩转机器人

内容提要： matlab功能：画二维图 三维图，输入矩阵，矩阵合并（逗号不换行，分号换行），矩阵检查语句（长度，是否标量等）等 机器人分为工业和非工业，自由度可以认为是关节数（进阶版要考虑关节间关系） simulink：信号源宿 参数设置 关系设置→仿真电路（举例：电阻r 电感l 电容c）→子系统→封装 机器人运动轨迹：关节按角度 手爪按直角坐标系位置 五次多项式作运动轨迹 初末位置速度加速度作限定条件求解 matlab可求 分别对加速匀速减速过程求方程 机器人机械结构方程：（正逆运动（正：关节角度→手爪位置，逆：手爪位置→关节角度） 坐标系变换（平移+q 旋转×[]） D-H：位置1→位置n的变换过程用矩阵表示即运动建模 拉格朗日机械结构模型（单杆的数学模型） 建模：轨迹规划→机械结构（受力=(dL/dt)dL/dq-dL/dq+dD/dq)→电气建模（电机Te=Ke×i T=Te-J角速度加速度（转动惯量）-B（摩擦）角速度）（减速器 τ2=τ1×(1-c)×N（齿轮数比）→控制建模仿真（pid 比例积分微分）；仿真：mtlb文件edit模型，文件所在文件夹设置为当前文件夹，运行仿真，窗口查看结果。 双足机器人正运动：关节角度→关节坐标→自由端（脚）坐标（右踝关节→右膝关节→右胯关节→左胯环节→左膝关节→左踝关节 各关节角度坐标变换 得到各关节的世界坐标系坐标） 双足机器人逆运动：自由端坐标→关节角度→关节坐标。习题：坐标旋转/平移后的变换矩阵，关节角度→自由端坐标，自由端坐标→关节角度&坐标。 比较重要的收获：matlab和simulink的基本功能和使用方法大概知晓+建模仿真流程方法+矩阵变换知识 本人需要改进的地方：高数 微积分 线代 独立建模（物理） 独立制作仿真模型 本书不足：细节错误诸多，内容浅薄适合入门者

是一本机器人学和 MATLAB 入门的书，有些公式需要深刻的理解，学到不少知识

可以栞栞，篇幅不长。相当于短篇也浪费不了多长时间，内容可能讲的不是太详细。但非常适合入门，里面的例子写的挺好的。