空间机械臂建模、规划与控制
陈钢
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陈钢
本书基于作者多年来承担航天领域重大项目及其他国家级项目过程中取得的研究成果，对空间机械臂的建模、规划及控制等相关基本理论和方法进行了系统深入的论述：首先介绍了空间机械臂运动学及动力学建模方法，在此基础上对空间机械臂任务规划、路径规划、轨迹优化的基本理论及其在多种任务需求下的具体应用进行了详细介绍，最后在控制层面对空间机械臂接触碰撞控制以及柔顺控制进行了阐述。书中的理论方法紧密结合实际，可用于解决目标捕获、在轨组装与服务、星表样品采集等任务中涉及到的空间机械臂技术问题。书中涉及的理论及方法大多已发表在国际顶级期刊、国际顶级学术会议论文集中，并在我国航天型号项目中得到了实际应用，具备较强的创新性和使用价值。 本书可作为高等院校相关专业研究生和高年级本科生的教材，也可供从事空间机器人技术研究及应用的研发人员及工程技术人员参考。
不适和小白看，需要非常了解机械臂基础后，才能明白。 本书是纲领性、方向性的，没有细节，只有路线。
全书内容翔实，讲解细致，从不同方面讲解了空间机械臂的建模、规划和控制。理论扎实，论据充分，并且配有算例，对于研究机械臂的朋友来说是不错的参考书，但不适合常规阅读，适合作为工具书查阅
非常不错的空间机械臂的轨迹规划入门书籍