智能驾驶之激光雷达算法详解
揭皓翔
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揭皓翔
本书内容涵盖了智能驾驶场景中常用的激光雷达的标定、感知和定位算法。标定算法部分介绍了有代表性的激光雷达与车体的外参标定算法以及激光雷达和相机间的外参标定算法；感知算法部分介绍了基于激光雷达进行地面检测、障碍物聚类、目标检测、多目标跟踪、路沿检测的代表性算法；定位算法部分则介绍了几种有影响力的激光里程计、激光雷达+IMU（intertial measurement unit，惯性测量单元）组合定位算法以及多传感器融合定位与建图算法。本书着重从理论出发，介绍激光雷达关键算法的原理，可为读者提供车载激光雷达相关算法的基础指导。 本书可作为高等院校车辆工程、机器人工程、交通工程专业和自动驾驶专业的教材，也可供智能驾驶或机器人领域的技术爱好者以及激光雷达标定、感知、定位算法工程师使用和参考。
还是很系统全面的，把多年来自学过但不一定学会的内容都涵盖了。特别推荐。有空得全面的再重新整理学习一遍，之后就可以上手代码实验实验看看效果了，机器人应该也可以应用到！
这本书写的很系统全面，作为激光感知的入门书籍是很好的导论材料。 初入激光的业务，这本书对我也非常及时，非常高效地弥补了我大量的空白基础知识。其中综述的大量文献，2024 年底看来也是非常新的，可以作为后续继续演进和深究的重要索引材料。
说到最后，都是数学。还是得夯实基础！