协作机器人技术及应用

非研发人员从本书能够获得的行业知识如下： 一、协作机器人通常采用一体化关节模组设计，核心零部件包括减速器、电机、编码器、抱闸、驱动器和控制器。 减速器分为RV减速器，谐波减速器，行星减速器。其中协作机器人最常用的是谐波减速器，以遨博协作机器人为例，其经典型号AUBO-I5就采用国产绿地谐波减速器。 编码器分为绝对值编码器和相对值编码器。 电机转速50%在3000转以下，90%在6000转以下。 控制器又分为内部传感器（位置传感器、速度传感器、加速度传感器等）和外部传感器（视觉传感器等）。 二、协作机器人运动学建模 以关节角度速度计算机器人末端位姿运动称为机器人正运动学，反之以末端倒推机器人关节等信息称为逆运动学。常用算法为DH值。URDF文件为在ROS框架下的XML文件。 三、机器视觉 机器视觉又分为2D视觉和3D视觉。2D视觉目前海康系列占绝市场主导地位。3D视觉技术方案分为结构光、TOF（光运行时间）、激光三角测量、双目立体测量四种。国内常见的3D相机有梅卡曼德和ALSON等。

只能了解协作机器人大体的技术框架、对于一些比较复杂的技术概念不太理解。

很少推导公式，通识多余原理。不适合学生，适合给领导开阔眼界。

在协作机械人与机器视觉融合的工作场景中，机器视觉相当于协作机器人的眼睛，帮助机器人识别和判断目标物体。