中国人形机器人创新发展报告2025

《中国人形机器人创新发展报告2025》 中国在该领域的全局布局、阶段性成就、技术路径及未来展望。 第一部分：国家战略引领与顶层设计 《人形机器人创新发展指导意见》之所以能有效推动中国在人形机器人领域形成全局布局，核心在于它同时给出了“方向坐标”、“路径地图”和“生态药方”。 1. 确立顶层设计与清晰坐标 文件首次将人形机器人列为重点赛道，明确提出“到2025年初步建立创新体系、突破‘大脑-小脑-肢体’关键技术，整机达到国际先进水平并实现批量生产”；到2027年则进一步要求“产业链供应链安全可靠、综合实力世界先进”。 这些量化目标为中央和地方、企业与科研机构提供了明确考核点和资源投向标。这与人形机器人作为人工智能、高端制造、新材料等先进技术集大成者的定位相符，其有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后的颠覆性产品，深刻改变人类生产生活方式。 2. 给出系统化技术路径 工信部依托《指导意见》梳理出“三横三纵+AI基础设施”路线——“机器脑”、“机器肢”、“机器体”横向突破，电动、液压、创新三纵整机纵向牵引，并以AI基础设施提供算力、数据和模型支撑。 这条路线把研发、产品、平台解耦成可执行模块。国家地方共建人形机器人创新中心（人形国创中心）基于此，进一步明确了技术创新路线，要求“大脑”、“小脑”、“肢体”三类关键技术并行发展，共同赋能三类整机产品。 3. 配套政策与平台加速成果转化 在文件牵引下，国家地方共建人形机器人创新中心、中国人形机器人百人会等平台陆续成立，形成“政策+创新中心+联盟”的协同载体。2024年以来，北京、上海、无锡等地均开始构建人形机器人创新孵化器，培育初创企业。这些平台推动开源原型机、检验检测平台、人才培育等公共设施共享，降低企业研发门槛。 第二部分：产业响应、市场规模与典型成就 在《指导意见》的牵引下，中国及全球产业进入快速发展期。2024年被誉为世界人形机器人产业化元年，中国人形机器人产业正处于快速发展的关键时期。 1. 市场规模与预测 2024年，中国人形机器人整机企业有79家，市场规模约为27.6亿元。 预计到2025年，中国人形机器人市场规模将达到166.3亿元，实现初步量产目标。 展望2030年，市场规模将增长至861.0亿元。各机构普遍认为至2030年全球人形机器人市场规模可高达数百亿美元，高盛更新其预测，将2035年市场规模中性预测调整至380亿美元（最理想场景下达1540亿美元）。 中国人形机器人年销量预计将从2024年的0.40万台左右增长至2030年的27.12万台，年均复合增长率将超过61%。 2. 市场与地方层面的迅速响应 文件的发布培育了企业量产信心：多家公司计划2025年启动初步量产，2027年达到万台级交付。同时，上海、深圳、北京等城市在三年行动方案中专门布局人形机器人，形成区域集聚效应。 3. 典型产品与代表（阶段性成就） 整机产品代表： “青龙”系列（人形机器人（上海）有限公司）：全球首个全尺寸软硬件开源公版机，具有里程碑意义，旨在降低行业研发门槛。 远征A2（智元新创）：身高169cm，体重69kg，全身自由度超40个，以拟人构型和智能交互为特点。 GR-2（傅利叶智能）：较早实现商业化探索的双足人形机器人。 天工（北京人形机器人创新中心）：由国家级创新平台推出的代表性整机。 H1（宇树科技）：借鉴四足机器人控制技术，在运动性能上表现突出。 其他：达闼XR4、开普勒先行者系列、小米CyberOne、乐聚夸父等。 高校与科研院所代表（体现前沿探索）： 哈尔滨工业大学：“汇童”系列仿人机器人（如汇童6），在双足运动控制方面积累深厚。 复旦大学：“光华一号”人形机器人，拥有45个智能关节和自主研发的生成式具身“大脑”。 之江实验室：“小之”人形机器人，以云脑研究和智能任务为牵引。 北京大学（HMI Lab）：推出端到端机器人大模型 MLLMRoboMamba。 其他：北京理工大学、上海交通大学、中国电科等均有代表性人形机器人研发成果。 关键部件与生态代表： 感知模块：国产机器视觉企业、MEMS麦克风企业正在崛起。 驱动与控制模块：禾川科技、昊志机电、三花智控等企业在伺服系统、编码器、电机等环节进行配套。 生态平台：国家地方共建人形机器人创新中心是核心组织者；各地孵化器培育初创企业。 第三部分：核心技术路径的深度剖析 1. “大脑”关键技术（具身智能） 以端到端具身大模型为核心，需要大规模数据集、云边端一体计算架构、多模态感知与环境建模等技术支撑。其目标是实现多模态数据感知、信息理解与融合、任务规划与决策。训练依赖于海量多模态数据的预训练，以及仿真环境（如Orca模拟器）自动化生成数据。云边端架构（如特斯拉Optimus使用Dojo超算云端训练，机载计算机边缘处理）是关键，以满足实时性、能效比和安全性要求，保护用户隐私。 2. “小脑”关键技术（运动控制） 主要用于实现轨迹规划和运动控制，尤其在复杂地形和动态环境中，依赖于精准运动控制和适应性行走能力。技术方法包括模仿学习（从专家数据集学习）、强化学习（通过试错优化策略）以及基于动力学的模型预测控制（MPC）。例如，宇树H1使用全身力控制(WBC)和MPC，智元远征A2使用非线性模型预测控制(NMPC)并开发基于学习的方法。 3. “机器肢”与“机器体”关键技术（硬件载体） 机器肢：涵盖仿生设计、运动学与动力学建模、高性能执行器应用、多传感器集成及先进控制算法。核心在于赋予高自由度、柔顺性和动态协调能力，实现类人灵巧运动。涉及高紧凑结构、双机械臂协同规划控制、多自由度灵巧手等。 机器体：提供稳定结构支撑和高效动力输出，需应对结构强度、能量效率和环境适应性要求。关键技术包括骨架结构拓扑优化（如Westwood Robotics的THEMIS机器人重约30kg）、高强度轻量化新材料（如CF/PEEK碳纤维复合材料、镁铝合金）以及复杂结构增材制造（3D打印）。 第四部分：产业链生态构建与核心部件进展 文件提出培育2-3家全球影响力企业，并形成“整机-零部件-软件-场景”全链条联动。 1. 感知模块： 3D视觉：深度相机被广泛使用，部分搭配激光雷达。国产设备在性价比上开始替代进口（如基恩士、康耐视）。 听觉：MEMS麦克风广泛应用，国内产品性能逐步追赶。 力觉：六维力传感器是关键，用于脚踝测力和手部力控。美国ATI等公司占优势，国产在灵敏度、抗过载等方面仍有差距，但成本优势显著，昊志机电等已有布局。 触觉：柔性传感器是发展方向，但信号处理复杂、成本偏高。 惯性测量：IMU是核心，国内芯动联科等产品精度可满足需求，但在高端应用稳定性上与国外存在差距。 位置反馈：编码器是闭环控制关键。光学编码器精度高，磁编码器更耐用。国内禹衡光学为龙头，昊志机电、禾川科技等在磁编码器方面有布局。 2. 驱动模块： 电机：无框力矩电机（如特斯拉Optimus使用）和空心杯电机（用于灵巧手）是高端选择。国内产品与国际先进水平（如Maxon）在尺寸、转矩参数上有差距，但成本优势明显，禾川科技等企业正在推进。 3. 控制与软件： 采用实时以太网（如EtherCAT）保证多关节高速同步通信。 第五部分：应用价值、挑战与未来展望 1. 应用价值与场景 人形机器人具有类人优势，能够在制造、民生、特种等领域开展示范应用。其发展是应对全球及中国人口老龄化（预计2035年中国65岁及以上人口达3.27亿）、填补劳动力缺口、推动制造业升级的关键。它不仅是先进制造业的新产业之争，更是具身智能的最佳载体，将推动人工智能迈入高级阶段，并成为元宇宙、量子计算等未来产业的新抓手。 2. 核心挑战 安全性：包括物理运动安全和个人数据隐私安全，是广泛应用的前提。 稳定性与可靠性：尤其在紧急情况和复杂动态环境中，需要极高的控制精度和系统鲁棒性。 核心技术突破：高端六维力传感器、高性能电机等核心部件仍依赖进口或与国外有差距，是产业链安全的潜在风险点。 成本与商业化：目前成本高昂，需通过技术创新和规模化将成本降低1-2个数量级，并找到普适性杀手级应用场景。 3. 未来展望 人形机器人不仅是科技和制造业之争，更是国运之争，有望取代传统支柱行业对GDP的贡献权重，助推长期繁荣。未来已来，人形机器人将使得机械臂和AI更深度地融合，走进千万家庭或企业。 通过设定目标、给出路径、搭建平台、释放信号，《人形机器人创新发展指导意见》及相关实践，已把分散的市场力量、科研资源和地方政府凝聚成系统化布局，为中国在人形机器人赛道上从跟跑到并跑乃至领跑奠定了坚实基础。围绕智能化、灵活性和人机协作三个核心方向的持续演进，将是未来发展的主旋律。

《人形机器人创新发展指导意见》之所以能有效推动中国在人形机器人领域形成全局布局，核心在于它同时给出了“方向坐标”“路径地图”和“生态药方”。 1. ​​确立顶层设计与清晰坐标​​ • 文件首次将人形机器人列为重点赛道，明确提出“到2025年初步建立创新体系、突破‘大脑-小脑-肢体’关键技术，整机达到国际先进水平并实现批量生产”；到2027年则进一步要求“产业链供应链安全可靠、综合实力世界先进”。这些量化目标为中央和地方、企业与科研机构提供了明确考核点和资源投向标。 2. ​​给出系统化技术路径​​ • 工信部依托《指导意见》梳理出“三横三纵+AI基础设施”路线——“机器脑”“机器肢”“机器体”横向突破，电动、液压、创新三纵整机纵向牵引，并以AI基础设施提供算力、数据和模型支撑。这条路线把研发、产品、平台解耦成可执行模块，使产业链各环节能在统一框架下协同。 3. ​​配套政策与平台加速成果转化​​ • 在文件牵引下，国家地方共建人形机器人创新中心、中国人形机器人百人会等平台陆续成立，形成“政策+创新中心+联盟”的协同载体，推动开源原型机、检验检测平台、人才培育等公共设施共享，降低企业研发门槛。 4. ​​市场与地方层面的迅速响应​​ • 文件的发布培育了企业量产信心：多家公司计划2025年启动初步量产，2027年达到万台级交付；同时，上海、深圳、北京等城市在三年行动方案中专门布局人形机器人，形成区域集聚效应。 5. ​​形成产业生态与应用场景示范​​ • 文件提出在制造、民生、特种等场景开展示范应用，并鼓励“培育2-3家全球影响力企业”。这为产业链上下游、投资机构和应用场景方提供了明确的市场信号，促成“整机-零部件-软件-场景”全链条联动。 综上，通过设定目标、给出路径、搭建平台、释放信号，《人形机器人创新发展指导意见》把分散的市场力量、科研资源和地方政府凝聚成系统化布局，为中国在人形机器人赛道上从跟跑到并跑乃至领跑奠定了坚实基础。

2025年被誉为世界人形机器人元年，特斯拉机器人量产目标5千台，2026年放量到5万台，2024年中国机器人各大创业公司开始A轮融资，2024年各省市出来人形机器人支持政策，2024年中央工信部出台人形机器人指导意见。 人形机器人是先进制造业的新产业之争，配合AI技术大脑的快速发展，未来在各大领域各行各业落地应用开花结果，拉动传统产业向新产业升级，既解决了中国劳动力人口红利消失带来的人工成本上升的问题，也极大的促进了生产力效率的大发展，将取代房地产，汽车，飞机，造船等传统支柱型行业对GDP的贡献权重。 人形机器人不仅是科技和制造业之争，更是国运之争，人形机器人对全行业的颠覆性创新至少助推30年繁荣的国运。

《中国人形机器人创新发展报告2025》围绕“人形机器人将成为继计算机、智能手机、新能源汽车之后的下一代颠覆性产品”这一总基调展开，核心观点可归纳为以下六个方面：1. ​​战略定位：新赛道、新引擎​​ • 人形机器人是人工智能、高端制造、新材料等前沿技术的集大成者，正成为全球科技竞争的新高地和未来产业的新赛道，其商业潜力被类比于计算机、智能手机、新能源汽车的综合升级。2. ​​技术体系：全栈突破、协同进化​​ • ​​硬件​​：无框电机、行星减速器、滚珠丝杠等关键执行机构与多模态传感器构成高精度、高灵活的驱动与感知系统。 • ​​软件​​：以“大脑-小脑”协同模型为代表，将任务规划（大脑）与动作执行（小脑）无缝衔接，显著提升复杂场景下的灵巧操作能力。 • ​​AI 融合​​：语言任务描述（LTD）技术让机器人能理解人类自然语言指令并精准拆解操作流程，人机交互更自然。 • ​​数据与算法​​：大规模数据集、强化学习和模仿学习持续提升机器人在动态环境中的适应与决策水平。3. ​​产业生态：从展示走向落地​​ • 行业重心由技术演示转向真实场景，整机迭代、零部件国产化和标准体系建设成为衡量发展阶段的关键指标。 • 中国已形成覆盖上游零部件、中游整机到下游应用的完整产业链，协同创新平台加速技术成果转移转化。4. ​​场景应用：多元落地、纵深拓展​​ • 报告系统梳理了制造业、医疗康复、家庭服务等典型场景的最新落地案例，展示人形机器人在柔性生产、术后康复、养老护理等高价值场景中的商业可行性。5. ​​支撑能力：政策+资本+人才​​ • 国家级指导意见明确“自主可控、AI 融合、标准先行”的发展路径，为行业提供顶层设计与资源倾斜。 • 资本持续加码，产学研用多方共建开放生态，推动人才、技术和资本要素的高效流动。6. ​​未来趋势与挑战​​ • 技术层面，更高精度的实时感知、更低时延的控制、更强泛化能力的 AI 模型是突破方向；产业层面，规模化成本控制、标准化测试认证、安全治理与伦理框架将成为竞争焦点。总的来说，本书认为中国人形机器人正处在“技术成熟—产品验证—生态构建—规模落地”快速演进期，以自主创新、产用协同和场景驱动为核心抓手，有望在全球新一轮科技与产业变革中占据主动，并为经济社会发展注入强劲新动能。

涵盖了中国人形机器人产业的多个维度，包括关键技术进展、重点产品发展、应用场景拓展、产业生态构建、政策支持体系等

笔记摘抄： 1）全球范围内人形机器人市场预期增长强劲，但由于人形机器人还处于产业化初期，各机构对于人形机器人未来市场规模的预测值偏差较大，但各机构普遍认为至2030年全球人形机器人市场规模可高达数百亿美元。2024年1月，著名投行高盛更新其2022年11月对全球人形机器人市场规模做出的中性预测，将原先预测的2035年市场规模达到60亿美元更改为380亿美元。此前高盛指出，在最理想场景下，2035年人形机器人市场规模有望达到1540亿美元。 2）中国人形机器人市场未来发展空间巨大。根据2024年4月赛迪研究院报告，2023年人形机器人产业进入爆发期，至2026年中国人形机器人产业规模将突破200亿元。如图1-1所示，2024年首届中国人形机器人产业大会上发布的《人形机器人产业研究报告》预测：2024年中国人形机器人市场规模约27.6亿元，2029年有望扩大至750亿元，占据全球市场的32.7%；2035年，中国人形机器人市场规模有望达到3000亿元。高工产业研究院(GGII)预测，中国在人形机器人赛道的年均增速将高于全球平均水平，2024年中国人形机器人市场规模为21.58亿元，到2030年将达到近380亿元，年均复合增长率将超过61%，中国人形机器人年销量将从0.40万台左右增长至27.12万台。 3）人形机器人是具身智能的最佳载体，是推进人工智能迈入高级阶段的重要工具。人形机器人不仅推动了人工智能技术的快速发展，也加速了量子计算、元宇宙等未来产业的发展。人形机器人技术的发展，代表着人类对于智能化机器探索的终极梦想，是第四次工业革命中“最耀眼的光”​，是科技革命的创新引擎。新一代人形机器人将更加注重融合机器学习、计算机视觉、类脑智能计算等“知行合一”的技术，从而实现人工智能的新高级形态。一旦人形机器人如同智能汽车一样大规模普及，人工智能将全面进入模拟和辅助人类日常活动的领域，从而在更广泛层面上影响人类社会生活的各个方面。此外，由人工智能构建的数字进化方法依赖于人形机器人与环境交互所产生的巨量数据，以及针对巨量数据的大规模计算与训练。人形机器人将在元宇宙这一数字孪生环境中经历连续的训练迭代，从而促进自身对技能的快速学习和性能的持续提升。元宇宙数据的海量增长也必然需要采用量子计算等新计算手段。因此，从某种意义上来说，人形机器人是元宇宙、量子计算等其他未来产业的新抓手。 4）国家地方共建人形机器人创新中心（以下简称“人形国创中心”​）基于《指导意见》​，参考新能源汽车成功经验，通过进一步梳理提出了人形机器人的“三横三纵+AI基础设施”技术创新路线，如图2-2所示。该技术创新路线要求人形机器人“机器脑”​“机器肢”​“机器体”三类关键技术并行发展，共同赋能电动型、液压型及创新型三类人形机器人整机产品，并以AI基础设施作为强有力的数智底座和技术保障。 5）2.2 人形机器人“大脑”关键技术人形机器人的“大脑”主要用于实现多模态数据感知、信息理解与融合、任务规划与决策等功能。特别是针对动态开放环境下人形机器人的感知与控制，要构建人形机器人的人-机-环境共融交互能力，以支撑全场景落地应用。只有大规模数据集、云边端一体计算架构、多模态感知与环境建模等多方面技术能提供支撑和实现融合创新，以端到端具身大模型为核心的人形机器人“大脑”才能取得突破和发展。人形机器人“大脑”的关键技术架构如图2-3所示。 6）具体而言，人形机器人通过视觉、触觉等多种传感器获取环境信息，并利用多模态融合感知技术将不同模态的数据直接输入深度神经网络，再通过联合学习实现多模态信息的无缝融合，获得更全面、准确的环境表征。多模态感知数据经过预处理后，被输入具身大模型进行理解和推理。具身大模型通过海量多模态数据的预训练，将多模态输入映射到一个统一的语义空间，并在此基础上进行任务理解、决策规划等高层认知。具身大模型的训练依赖于规模化数据集。多模态、多领域的大规模数据为模型提供了广泛的先验知识，使其能够应对复杂多变的现实环境。同时，数据集还可以通过数据增强、模拟环境生成等技术不断扩充，提升模型的鲁棒性和泛化能力。云边端一体计算架构通过软硬件协同设计，针对机器人应用的特点进行优化，可以大幅提升系统的实时性、能效比和可靠性，发挥云边端不同层级计算资源的优势，实现具身大模型推理、多模态感知的高效协同。 7）2.3 人形机器人“小脑”关键技术人形机器人“小脑”主要用于实现轨迹规划和运动控制（上肢操作、下肢移动、肢体协调、步态平衡）等功能。尤其在复杂地形和动态环境中，人形机器人所需的稳定性和灵活性，依赖于精准运动控制和适应性行走能力，需要支撑全地形全场景应用，端到端模仿学习算法、基于强化学习的运动控制技术，以及基于动力学的模型预测控制技术等多方面技术支撑和融合创新。否则，难以支撑以运动控制为核心的人形机器人“小脑”的突破发展。 8）2.4 人形机器人“机器肢”关键技术人形机器人的“机器肢”是实现复杂运动控制和精细操作的核心单元，它涵盖了仿生设计、运动学与动力学建模、高性能执行器的应用、多传感器集成，以及先进的控制算法开发。其主要用于类人运动行为的实现与任务执行，包括精细操作、协同控制及多任务执行等功能。其核心在于赋予人形机器人高自由度、柔顺性和动态协调能力，以应对多变的任务场景和复杂操作环境，实现类人的灵巧运动能力。通过刚柔耦合的仿生传动机构，模拟人类肌肉的柔性与刚性特征，实现高效的力到运动的转换与稳定的运动表现，确保机器人在动态环境中能够自适应调整运动策略。高紧凑机器人四肢结构通过模块化集成与拓扑优化设计，在有限空间中集成了伺服电机、传动系统及多模态传感器，实现了结构的高度集成与布局的紧凑，使人形机器人能够具备更强的环境适应性。通过双机械臂的协同规划控制技术，能够实时动态控制和多模态感知，确保两臂在复杂任务中具备高度协调性和同步性。此外，多自由度手指结构与微型传动模块的结合，能够赋予人形机器人复杂精细的操作能力，使其能够完成如组装、物体分类、精密操作等高难度任务。 9）2.5 人形机器人机器体关键技术人形机器人的机器体主要用于提供稳定的结构支撑和高效的动力输出，同时确保整体系统的长时间稳定运行与能量管理。机器体技术需要应对复杂环境中的动态负载和多任务操作对结构强度、能量效率和环境适应性的严苛要求，要构建兼具高强度、轻量化和多场景适应能力的机器体，需要骨架结构拓扑优化、高强度轻量化新材料、复杂身体结构增材制造等多方面的技术支撑和创新融合，支撑人形机器人在复杂环境下的长期稳定运行和能效优化。具体而言，通过骨架结构拓扑优化技术，根据任务需求与结构特性对骨架材料进行最优分配，实现材料的高效利用与结构轻量化设计，从而提升整体运动性能与动态稳定性。应用高强度轻量化新材料（如PEEK、碳纤维、石墨烯和镁铝合金等）能够在保持整体结构高强度的同时显著降低重量，具备更强的抗疲劳和抗冲击能力。通过3D打印等技术实现复杂几何结构的快速成型和内部微观结构的精细化控制，能够制造出传统工艺无法实现的复杂结构，从而提升整体的设计自由度和制造效率。 10）3.2 人形机器人基础部件；3.3 人形机器人基础组件；3.4 人形机器人支撑软件系统 11）第4章　人形机器人场景应用； 12）5.2.2 重点实验室我国依托各研究机构和高校成立了多所重点实验室，包括中国科学院沈阳自动化研究所机器人学国家重点实验室、哈尔滨工业大学机器人技术与系统国家重点实验室、北京理工大学智能机器人与系统高精尖创新中心及上海交通大学机器人研究所等，为中国人形机器人前沿技术探索和创新提供了强大的理论研究和科学实验基础。 13）5.3.2 孵化器2024年以来，北京、上海、无锡等地均开始构建人形机器人创新孵化器，发掘、培育具备发展潜力的国内外人形机器人赛道创业团队和初创企业，培育了一批人形机器人赛道最前沿的本土企业。 14）核心技术的突破依然是人形机器人产业发展的重要基础。人形机器人本质上是一门交叉学科，融合了机械工程、人工智能、计算机视觉及控制算法等多领域前沿技术的系统工程。人形机器人将围绕智能化、灵活性和人机协作三个核心方向演进。首先，随着人工智能的进步，人形机器人需要在系统的智能化水平上实现全面提升，基于更优秀的环境理解和自主决策能力，更好地适应多样化的工作环境。其次，人形机器人本体的灵活性与适应性需要进一步完善，突破机械结构和驱动系统的局限，使机器人更自如地应对复杂任务。最后，人形机器人应具备自然的交互能力及与人类协作的能力，通过语言、动作与情感表达与人类沟通，展现“人性化”特质，融入日常生活和工作场景，作为社会角色参与生产生活。

《中国人形机器人创新发展报告2025》指出，2025年是中国人形机器人产业从技术验证迈向规模化落地的关键之年，中国已成为全球人形机器人产业核心力量，形成“政策-供应链-场景”三位一体的发展优势。 技术创新进展：我国人形机器人“三横三纵+AI基础设施”技术体系稳步推进。2025年，人形机器人突破单点创新局限，形成“大模型+算力+硬件”的协同发展体系。

人形机器人的应用重点在三大领域： 1、工业制造：替代人工完成搬运、装配、检测等复杂工序。 2、民生服务：覆盖康养陪护、家庭助理、教育科研等场景。 3、特种作业：应用于高危环境执行任务。

未来已来，人形机器人将使得机械臂和 AI 更深度地融合。 科技以人为本，人类的需求将会让人形更好地落地，走进千万家（家庭或企业）。 目前我能想到的核心问题有： 1、安全性（除了人身的安全，还有隐私的安全） 2、稳定性：尤其是紧急情况的稳定性 …

人形机器人未来如果要发展的好，别的不说，审美一定要在线，决策者一定要有丰富的想象力和真正的创造力。大多数融资成功了的企业造的一堆很丑又难用的机器人，像个笑话。我也在造机器人，希望有人可以投资我，我有极致的想象力和真正的创造力。欢迎联系。17612511161