少自由度并联机构性质及应用
石岩 著
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石岩 著
本书以移动Jacobian 矩阵和转动Jacobian 矩阵为基础，结合CAD 变量几何技术，对少自由度并联机构，特别是3、4 自由度并联机构的运动学、奇异位形和工作空间等进行了介绍。结合工业实际，将少自由度并联机构应用于玻璃搬运领域，综合出新型并联玻璃搬运机械手，并介绍样机研制与调试。本书对读者系统掌握少自由度并联机构的研究方法具有一定的指导意义，同时也为少自由度并联机构在其他领域的应用提供了重要思路。 本书适合从事机器人特别是并联机器人研究与开发的科研工作者与工程技术人员使用，也可供高等院校相关专业师生参考学习使用。