FreeRTOS內核實現與應用開發實戰指南：基於STM32

看完了，感覺還是很不錯的，很適合自己，對於freeRTOS入門來說，很不錯的一本書！循序漸進，很有收穫！

解釋的很詳細，很多地方講的比手冊更清楚

或者說鏈表的節點本來就不是用來存儲大量數據的，但是節點跟晾衣架的鉤子一樣，可以掛載很多數據。 但是，在多任務系統中，每個任務都是獨立的、互不干擾的，所以要爲每個任務都分配獨立的棧空間，這個棧空間通常是一個預先定義好的全局數組，也可以是動態分配的一段內存空間，但它們都存在於RAM中。 任務棧其實就是一個預先定義好的全局數據，數據類型爲StackType_t，大小由TASK1_STACK_SIZE這個宏來定義，默認爲128，單位爲字，即512字節，這也是FreeRTOS推薦的最小的任務棧。 系統爲了順利地調度任務，爲每個任務都額外定義了一個任務控制塊，這個任務控制塊相當於任務的身份證，裏面存有任務的所有信息，比如任務的棧指針、任務名稱、任務的形參等。 臨界段，用一句話概括就是一段在執行時不能被中斷的代碼段。在FreeRTOS中，臨界段最常出現的地方就是對全局變量的操作。全局變量就像是一個靶子，誰都可以對其開槍，但是有一人開槍，其他人就不能開槍，否則就不知道是誰命中了靶子。 在FreeRTOS中，數字優先級越小，邏輯優先級也越小，這與RT-Thread和μC/OS剛好相反。 一個MCU能夠支持多少任務，取決於RAM空間的大小。 任務的三要素是任務主體函數、任務棧和任務控制塊， 隊列又稱消息隊列，是一種常用於任務間通信的數據結構，隊列可以在任務與任務間、中斷與任務間傳遞信息，實現了任務接收來自其他任務或中斷的不固定長度的消息。任務能夠從隊列中讀取消息，當隊列中的消息爲空時，讀取消息的任務將被阻塞。用戶還可以指定阻塞的任務時間xTicksToWait，在這段時間中，如果隊列爲空，該任務將保持阻塞狀態以等待隊列數據有效。當隊列中有新消息時，被阻塞的任務會被喚醒並處理新消息；當等待的時間超過指定的阻塞時間，即使隊列中尚無有效數據，任務也會自動從阻塞態轉爲就緒態。消息隊列是一種異步的通信方式。 在FreeRTOS中，信號量用於同步，如任務與任務的同步、中斷與任務的同步，可以大大提高效率。 事件是一種實現任務間通信的機制，主要用於實現多任務間的同步，但事件通信只能是事件類型的通信，無數據傳輸。 heap_5.c方案允許用戶使用多個非連續內存堆空間，每個內存堆的起始地址和大小由用戶定義。 後面要講解的heap_4.c方案採用的內存管理算法能解決內存碎片的問題，可以把這些釋放的相鄰的小內存塊合併成一個大內存塊。 用戶可以配置系統可管理的最高中斷優先級的宏定義configLIBRARY_MAX_SYSCALL_INTERRUPT_PRIORITY，它用於配置內核中的BASEPRI寄存器，當BASEPRI設置爲某個值時，NVIC不會響應比該優先級低的中斷，而優先級比之更高的中斷則不受影響。也就是說，當這個宏定義配置爲5時，中斷優先級數值在0、1、2、3、4的這些中斷是不受FreeRTOS屏蔽的，即使在系統進入臨界段時，這些中斷也能被觸發而不是等到退出臨界段的時候才被觸發，當然，這些中斷服務函數中也不能調用FreeRTOS提供的API函數接口，而中斷優先級在5～15的這些中斷是可以被屏蔽的，也能安全調用FreeRTOS提供的API函數接口。 很詳細的一本基於STM32的FreeRTOS開發指南，值得看多遍，有疑問就看那一節，平時多練習，多觀察。

很適合接觸了c與arm一段時間後，想入門嵌入式實時系統的同學，這本書很系統的講解了系統原理，直接上代碼講解系統內核如何創建與實現任務調度，線程間通信的原理等內容。

開篇就是錯的，嚴重懷疑電子化的人複製粘貼錯了，明明是嵌入式的書，開始的簡介說的都是些啥？什麼黑客測試，什麼加密軟件。這是串了吧！！！

有好多地方文字錯誤，但是總體還行，需要配合 Github 上的代碼看纔行，不然很多實驗跑不通。

囫圇吞棗的讀了一遍，有空再實踐了。

去B站看正點原子的freertos真的超級清楚

講得比較清晰，還是需要多動手吶

可以當工具書，在看源碼的同時，翻翻，看看別人理解。