臥式下肢康復訓練機器人關鍵技術
姜大偉 史國權 張邦成 田園 著
6.9萬字總字數
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姜大偉 史國權 張邦成 田園 著
本書從臥式下肢康復訓練機器人機械結構、康復運動規劃和動力學分析、康復控制系統設計與魯棒性、康復效果評定方法和實驗平臺五個方面對臥式下肢康復訓練機器人關鍵技術進行較深入的理論分析和實驗。書中提出了具有針對性的、適合個性化訓練的臥式下肢康復訓練機器人結構設計方案，給出了機器人結構參數影響下的下肢關節角度內在變化規律，揭示了臥式下肢康復訓練機器人與人體運動特徵匹配度的內在關係，構建了被動、示教學習，以及助力和主動阻抗等多種康復訓練控制策略，同時建立了下肢康復程度評估模型，驗證所提出的理論和方法的正確性。 本書可供從事康復機器機構研究的工程技術人員與高等院校相關專業的師生閱讀參考。