ROS機器人編程實踐

內容簡介

ROS工程師經常面臨使用機器人操作系統（ROS）基礎設施並將物理機器人連接到機器人仿真系統的挑戰。通過本書，讀者將學習如何在虛擬環境中對機器人進行仿真並在等效的實際場景中實現所需的行爲。本書首先介紹GoPiGo3及其配備的傳感器和執行器。然後，通過從零開始創建3D模型並使用Gazebo在ROS中運行仿真來使用GoPiGo3的數字孿生模型。接下來展示如何使用GoPiGo3構建和運行一個瞭解周圍環境的自主移動機器人，探索機器人如何學習尚未在代碼中編程但通過觀察其環境而獲得的任務。本書還涵蓋諸如深度學習和強化學習之類的主題。在本書的最後，讀者將熟悉在機器人技術中構建專用應用程序的基礎知識，並具備從零開發高度智能自主機器人的能力。本書涵蓋的主要內容：開發有環境感知能力的機器人。機器人在物理環境中的反應。將期望的行爲分解爲一系列機器人行動。將傳感器數據與上下文相關聯以產生自適應響應。應用強化學習讓機器人通過反覆試驗進行學習。通過深度學習使機器人能夠識別周圍環境。

書籍信息