机器人简史（第三版）（全彩）

读了三个版本，但似乎第二本算是最好的，可能那个时间是对机器人充满了乐观主义的感觉，所以写起来就是自然高高兴兴充满了期待，伴随着 L4 以上级别自动驾驶的难产，使得我们对机器人发生了新认识，尽管可在酒店可以类似于人形小车来代替人送东西机器人，当然用人形的机器才叫机器人，我们在设计的时候，总是或多或少对于自我尽来进行投影，我们似乎对于人形机器也接受程度高一些，对于工业机器人似乎只要功能实现就好，机器到没有太多的形态要求，可能在未来接受的程度提高之后，也许走进我们生活的机器人可能是变形金刚的状态，只要我们制造的设备只要能够具有智能来进行工作就可以形成一种叫做机器人。本来我们对于机器人权利理解比较少，只是创造出来的东西，东西只有归属权和使用权，这个都是人类本身的道德，但是对于智能的权利则完全不同，我们在未来也许可以认可机器人的人权，对于机器人形成的判断可以抱怨，但大部分时间还是尊重的。当然在未来经过存在着编程使得没有个性，但智能总是需要个性，机器人也是这样的，似乎反叛的机器人都是因为具有个性。

科普为主，缺少技术深度，有好几处低级纰漏。

作为入门书籍，简单看看就可以了。

【丹丘读书】之【 学机器人】我是产品🐶，产品是 技术&艺术&人性 的融合体，这是技术部分的迭代学习。机器人当下是顶尖技术的综合成果，摸清楚机器人技术的脉络与边界，做其他产品才能降维攻击。这次应用新的学习方法，并利用AI辅助，系统学习机器人第一阶段 的两本书，先对机器人有个系统、基本的认识。为了创造完美的仆人，所以要做机器人。机器人的迭代背后是需求和技术的驱动，工业革命后的机器开始迭代。 20年代50年代因为可编程走向第一代“记忆、重复”的工业机器人，比如Unimate机器人。60年代开始集成电路带来的计算机和传感器让机器人进入第二代“感知+决策”的初级智能，并在90年代达到工业机器人的全面发展。90年代末期人工智能、视觉传感器、嵌入式、物联网、机器学习等与机器人融合，进入第三代 智能机器人，同时技术开始覆盖到服务机器人，服务器人市场开始上升（比如科沃斯98年成立、20年自主品牌）。未来的发展方向除了单体的增强还会产生群体智慧机器人架构包含 感知部分(传感器 类五官+神经）、控制部分（控制部分 各种算法等 类大脑）、执行（机械部分类四肢与肌肉）、能源（电池等 类干饭）、协同（网络，群体等类语言、文字、动作）。消费级家用机器人成本占比TOP3，机械部分(电机等）、传感器(摄像头、激光等传感器)、控制（主板与算法）。成本占比就是技术含量占比。这样就算有了基本的概念和边界。

这里面根本就没有最新的机器人技术，我知道这本书出版的时间比较早，但是看了跟没看差不多

小册子利用碎片时间读一读，多视角多维度学习有助于加深对行业的理解，或许，几句重要的话语，会有重大改变或非常大的启发。 未来呼啸而来，紧跟时代节奏，洞悉社会发展与产业变迁的本质，持续努力精进，更新观念，刷新认知，机会总会青睐并给予有准备的人，加油！ 笔记摘抄： 1） 机器人简史》​（第三版）系统梳理了自古至今机器人的发展史，并全面更新了现代机器人家族的分类。在这本书里我们可以看到，从传统的“装配工”​“搬运工”​，到栩栩如生的“仿生机器人”​、灵巧的“手术大夫”​，机器人正从装配、搬运等传统应用领域，向更加智能且更为精细的生活服务、先进制造、医疗健康等领域快速延伸。同时，全球机器人产业在机遇和挑战中，正稳步向智能化迈进。机器人的智能化程度将得到极大提升，机器人将拥有深层次的学习思考能力和分析决策能力。 2）人类在地球这颗蔚蓝色星球上已经生存了几百万年。在创造出辉煌、灿烂的文明的同时，我们不免仰望星空感叹，作为世间万物的灵长，人类是否太过于孤独？我们一直不曾割舍对地外文明的想象，科学家们也尽其所能地苦苦搜寻，但至今仍未找到与我们类似的智慧生物。既然苦寻无果，为何不自己动手创造？机器人，就是人类创造的智能体。 3）在工业革命开始之后的近200年时间里，人们就一直不断地改善机器的设计理念和制造工艺。尤其是自20世纪中期以来，大规模生产的迫切需求推动了自动化技术的发展，进而衍生出3代机器人产品。第一代机器人是遥控操作的机器，工作方式为人通过遥控设备对机器进行指挥，而机器本身并不能独自运动。第二代机器人通过程序控制，可以自动重复完成某种操作。第三代机器人被称作智能机器人，是一种利用各种传感器和测量器等来获取环境信息，然后基于智能技术进行识别、理解和推理，并做出规划决策，同时能够通过自主行动实现预定目标的高级机器人。 4）（一）工业机器人随着金黄色机械手臂的翻转、回旋，高达600℃的银白色金属卷板在青烟中被干脆、利落地抓起来并被摆放到下一个工位上。在经过一道道工序后，成型的壳体被整齐地码放在流水线末端。这是某公司钣金工厂壳体车间的场景，它只是现代工业机器人应用的一个缩影。如今，成千上万的工业机器人被广泛应用于电子、机械、化工等诸多制造业领域。其外形通常是多关节机械臂或多自由度的机械手，主要由机械结构系统、驱动系统、感知系统、机器人—环境交互系统、人机交互系统和控制系统6个子系统组成。工业机器人正在逐渐取代人类完成各种复杂、精细的生产加工过程，其应用前景十分广阔。 5）（二）服务机器人在种类繁多的机器人当中，哪些机器人最贴近我们的生活，让我们感觉亲切呢？当然是服务机器人了。作为机器人家族中的年轻成员，服务机器人能为我们提供各种各样的服务。它可打扫我们的房间，可陪护我们的家人，可愉悦我们的身心，甚至在不久的将来还可与我们促膝交谈。服务机器人正在成为我们工作、生活中必不可少的小伙伴。服务机器人主要从事陪伴、运输、清洗、保安、救援、监护等工作。通过配备影像、语音、触觉等各式传感器，结合人工智能深度学习算法，服务机器人能及时对外在情况做出反馈且具备自主学习能力，智能化程度持续提高。服务机器人可分为个人/家庭机器人和公共服务机器人两大类，由早期的扫地机器人、送餐机器人等成熟产品，逐渐向情感机器人、教育机器人、医疗手术机器人、大厅引导机器人、商业清扫机器人等方向延伸，服务领域和服务对象不断丰富。 6）（三）特种机器人在现实生活中，它们扮演着各种各样的角色，代替人类在恶劣、严酷的环境中执行复杂多变的任务。它们是机器人家族中最酷的成员——特种机器人。近年来，自然灾害、恐怖活动、武力冲突等对人们的生命财产安全构成了极大的威胁，为提高危机应对能力、减少不必要的伤亡及争取最佳救援时间，各国政府及相关机构投入重金，加大对救灾机器人、仿生机器人、载人机器人等特种机器人的研发力度。随着特种机器人的智能性和对环境的适应性不断增强，其在军事、医疗、采掘、建筑、交通运输、安防监测、空间探索等众多领域的应用前景也越来越广阔。 7）侦察机器人外形轻巧、防水防火、坚固耐用、操作简便，适用于各种复杂环境，可实现远程可视化作战指挥、自动巡航和自动返航等功能，如图2-49所示。侦察机器人通过电脑、手机、手持设备等控制站进行操作，有效地提高了指挥人员的工作效率和作战人员的进攻能力。侦察机器人适用于反恐、消防、防化、救援、侦查和地形测绘等多种高难度的工作，是异常危险环境下特勤人员的“保护神”​。 8）（一）本体及核心零部件自第一台工业机器人问世以来，机器人就显示出它极强的生命力。在短短几十年里，机器人技术得到了迅速的发展。在众多制造领域中，工业机器人应用最广泛的领域是汽车及汽车零部件制造，并且正在不断地向其他领域拓展，如机械加工、电子电气制造、橡胶及塑料加工、食品工业、木材与家具制造等。时至今日，工业机器人技术已较为成熟。1.系统构成工业机器人主要由机械结构系统、控制系统、驱动系统、感知系统、机器人环境交互系统、人机交互系统等构成。工业机器人系统的示意图如图3-1所示，其中，机器人本体的基本结构由传动部件、机身及行走机构、腕部、手部等组成，是机器人的执行机构。 9）机械结构系统由基座、机械臂、末端执行器3部分组成，每一部分都有若干自由度，从而构成一个多自由度的机械结构系统，如图3-2所示。基座可以是移动式的，也可以是固定式的。机械臂一般由上臂、下臂和手腕组成。末端执行器是直接装在手腕上的一个重要部件，它可以是二手指或多手指的手爪，也可以是喷漆枪、焊具等作业工具。 10）控制系统是工业机器人的大脑，是决定机器人功能和性能的主要因素，主要包括控制计算机、示教盒、操作面板、磁盘存储、数字和模拟量输入/输出、打印机接口、视觉系统接口、声音接口、图像接口、通信接口、网络接口等，如图3-3所示。控制系统的任务是根据机器人的作业指令程序及传感器反馈回来的信号来支配机器人的执行机构，使其完成规定的运动和功能。假如工业机器人不具备信息反馈特征，则为开环控制系统；反之，则为闭环控制系统。根据控制运行的形式，控制系统可分为点位型控制系统和轨迹型控制系统。点位型控制系统可使执行机构实现由一点到另一点的准确定位，适用于机床上下料、点焊、搬运、装卸等作业。轨迹型控制系统可使执行机构按给定的轨迹运动，适用于连续焊接和涂装等作业。 11）驱动系统是按照控制系统发出的控制指令，将信号放大以驱动执行机构运行的传动装置，常用的有液压驱动、气压驱动和电机驱动，或者这3种驱动方式的组合。驱动系统可以是直接驱动，也可以是通过同步带、链条、轮系、谐波齿轮等机械传动装置进行的间接驱动。感知系统由内部和外部的传感器模块组成，分别用以获取内部和外部环境中有价值的信息。智能传感器是具有信息处理功能的传感器，它的使用能提高机器人的机动性、适应性和智能化水平。机器人环境交互系统是实现机器人与外部环境中的设备相互联系和协调的系统。该系统既可以是工业机器人与外部设备集成的一个功能单元，如加工单元、焊接单元、装配单元等，也可以是多台机器人、多台机床或设备、多个零件存储装置等集成的复杂功能单元。 12）3.感知系统机器人的感知系统相当于人的五官和神经系统，将机器人内外部的状态信息和环境信息转变为机器人能够理解和应用的数据。机器人的任何行动都要从感知环境开始，如果在这个过程中遇到障碍，将制约后续的行动。机器人的感知系统通常由多种传感器组成，感知系统如果没有传感器，就相当于人失去了眼睛、鼻子等感觉器官。传感器是一种以一定精度测量出物体的物理或化学变化，并将这些变化转变成与之有对应关系的、易于精确处理和测量的某种电信号（如电压、电流和频率）的检测部件或装置，通常由敏感元件、转换元件、转换电路和辅助电源4部分组成。传感器可以作为系统的输入部分去感知外部环境的变化，也可以作为系统内部的一部分，用于监测系统自身的状态。由这些传感器组成的系统即机器人的感知系统，它将机器人的外部环境信息和内部状态信息转变为机器人自身或机器人之间能够理解和应用的数据、信息、知识，包括各种机器人专用传感器、信号调理电路、模数转换器、处理器构成的硬件部分，以及传感器识别、校准、信息融合与传感数据库所构成的软件部分。 13）（一）本体及核心零部件。（二）操作系统。（三）人工智能。1.知识图谱。2.计算机视觉。3.语音识别。4.深度学习深度学习是学习样本数据的内在规律和表示层次，使机器能够像人一样具有分析学习能力。深度学习代表了机器学习和人工智能研究的主要发展方向，给机器学习和计算机视觉等领域带来了革命性的进步。（四）支撑技术。进入21世纪以来，以人工智能、量子信息、虚拟现实、无人驾驶等为代表的技术革命与以信息物理系统、区块链、大数据、机器人等为代表的产业变革，正在悄然重构人类社会的发展潜力。这种重构，是以多技术融合、跨领域创新为动力，以个性化、智能化为方向的全面革新，将推动人类社会由工业社会、信息社会迈向智能社会。在这一新的社会形态中，驱动演进的核心动力、支撑发展的基础设施、推动进步的生产要素，以及国家竞争格局和社会治理体系将发生重大变化。融合物联网、大数据、人工智能、控制与仿真等技术的机器人，无疑是本轮变革的重要推动力量。世界各主要国家均高度重视机器人技术的发展，投入巨资支持机器人的研发与应用。国际科技巨头们也在机器人领域掀起一波波收购兼并的热潮，不仅将机器人视为开拓业务的利器，更将机器人看作未来各种智能应用的重要平台。于是，计算机视觉、语音识别、深度学习、虚拟现实等技术成为当今全球许多重点实验室中的研究热点。一场针对机器人世界的角逐正在展开。 14）5G、云计算、边缘计算、人工智能等信息技术的快速发展，为打造“机器人军团”带来更多的想象空间。在“机器人军团”里，战士们除了要向上级汇报信息，还要时不时地接收上级下达的“指令”​，并在收到“指令”后立即执行。此外，机器人战士之间还需要做到信息同步、彼此合作。5G依托大带宽、低时延、广连接的特性，让“机器人军团”中的机器人战士们之间可以实现实时的交流和信息传达；运用云计算技术，可以将智能资源部署在云端，形成“云端大脑”​，每个机器人可以根据需要去调用“云端大脑”的存储空间和运算能力，极大地减轻了自身的装备负担，从而可以轻装上阵；边缘计算的引入将解决每个机器人能力受限的问题，并增强“云端大脑”的实时响应能力，使之更好地支持机器人战士之间的实时交互，形成知识共享；人工智能中的机器学习技术可为“机器人军团”设计群体行为，找到一种最优的解决方案，让战士们的团队协作最高效。 15）机器人集群在军事和医疗领域具有巨大的应用潜力。例如，在军事领域，成群结队的无人机或者无人车组成的自主部队，可以在没有人为操纵的条件下，对敌方实行精准袭击，而不损失一兵一卒。在医疗领域，纳米机器人集群可以变身为药物“快递哥”​，能够穿透细胞膜，直接运输治疗药物进入细胞内部，实现药物在生病部位的快速、精准释放，从而提高药物疗效。毋庸置疑，机器人将颠覆现代社会的生产生活方式，同时也会产生大量亟待解决的伦理道德问题。从人类发展的角度来看，研究机器人伦理问题和研究机器人技术问题同样重要。一些机器人伦理问题的答案甚至还能决定机器人技术的发展方向。机器人伦理问题是全人类共同面对的问题，需要哲学、伦理学、心理学、生物学、人工智能等多个学科领域的专家和学者通力协作，共同解决。

机器人——未来人类的伙伴OR敌人？但有一点可以肯定，人类将迈入一个更加文明、更加智能的时代，人类群体的幸福指数也将显著提升——或许吧——或许不是全部个体，也不会是所有维度，而机器人在其中扮演着不可或缺的角色。这本书能够带我们回顾机器人的过去，总结立足当下，展望未来，值得一读。

还不错，2小时读完完成一个基础知识了解

很粗的框架性总结，可以作为行业入门第一本。

2⭐️推荐 建立行业基础知识 《大话机器人》更好点