21世纪商业评论：机器人火热（2024年第10期）

未来五年，人形机器人产业必将形成最为炙手可热的产业链。究其根源，在于它高度融合了人工智能、高端制造、新材料、新型电池等诸多前沿科技，拥有无限潜力。当下，全球人形机器人供应链企业里，约 38%都扎根于中国，国内企业凭借本土优势，在产品更新迭代与工程落地实施方面进展迅猛，更有望抢先一步达成成本可控的规模化量产。 《21世纪商业评论》本期专题“选取了10家公司：跨维智能、智元机器人、优必选、银河通用、星动纪元、本末科技、众擎机器人、宇树科技、穹彻智能、傅利叶。它们在技术、产品、商业能力和融资能力方面，各有千秋。”专题覆盖面尚可，但是产业深度欠佳。选了可持续的好专题，期望更有价值的深度剖析。 名创优品收购永辉的报道，剖析流于浅表，未能深挖。实际上，名创优品投资永辉，益处显著。其一，能与零售当红标杆胖东来紧密并肩，深度参与永辉“满意”调改全程，汲取宝贵经验，复盘失误教训，为自身运营优化筑牢根基；其二，为永辉供货可以极速提升MINISO供应链效能，成本把控更优，毛利空间得以再度拓宽；其三，将“谷子经济”嫁接到永辉，强力助推 MINISO 的 IP 授权和自主开发的市场占有率。

本期刊介绍中国顶尖10家、人形机器人公司在做搬运，（涉及）激光雷达定位、机器人操作、AI识别等，整个过程是全自主等多方面当前发展趋势及相关研究成果、及领头年轻领袖人物等。 人形机器、高科集成、人工智能、各式各样，多种用途，高端制造、全新材料、前沿技术、各类关键、与时俱进、量产前夜、竞争激烈、它引导人类文明发展进程新的革命，都值得关注！ ………

跨维智能、智元机器人、优必选、银河通用、星动纪元、本末科技、众擎机器人、宇树科技、穹彻智能、傅利叶，尽管它们在技术、产品、商业能力和融资能力方面各具特色、各有所长，但它们都无一例外地验证了技术作为核心生产力的强大力量，吸引了大量资本的热烈追逐与聚焦。技术的持续革新与进步，如同磁石一般，牢牢吸引着资本的目光与投入，彰显了技术创新在现代经济发展中的核心地位与无限潜力。

都是新闻稿，缺乏自己的分析判断

第一次读这本杂志，主要还是被机器人火热这个封面话题吸引，介绍了很多科技公司（虽然我也一个都没听过），还有很多发展方向（看完大概也都忘记了），后边还有一些杂七杂八企业公司的简讯。但还是感慨科技工作者好厉害，他们做的事情是真正的在推动社会进步，学习他们的精神，并向他们致敬！

1）科幻场景正逐渐变为现实，人形机器人概念火热！今年，机器人赛道成为风口，尤其是人形机器人，成为资本争相“扫货”的对象。人形机器人集成了人工智能、高端制造、新材料等前沿技术，资本更倾向于选择拥有较强的核心部件自研能力和垂直技术整合能力的企业。2023年，人形机器人领域的融资总金额达到54.71亿元，为近十年来最高值。今年热情不减，截至8月中旬，已有14起相关融资事件，总金额接近24亿元。在人形机器人领域，我国是有优势的：目前全球人形机器人约38%的供应链企业在中国，国内企业在产品迭代和工程化实施上更具优势，有望更早实现价格控制下的量产。各地相当重视，北京、上海、广东等地都成立了具身智能机器人创新中心。近年来的大模型技术，也显著提升了人形机器人的智能化水平与自主性能力。在硬件创新和大模型技术的双重助力下，入局者初露锋芒。据统计，截至今年8月，全球已发布的人形机器人数量超过150款，其中，中国有超过60款，数量居全球首位。不可否认，人形机器人的发展尚处于早期阶段，在制造成本、应用场景和性能之间，还难以找到平衡。 2）过往，机器人企业更专注于关键核心技术的研发。现在，越来越多公司开始寻找市场空间足够大的细分场景，这是探索商业化的重要一步。从主流企业的战略规划来看，人形机器人将率先应用于工业制造领域，发展成熟后再拓展至商用服务、家庭陪伴等场景。我们选取了10家公司：跨维智能、智元机器人、优必选、银河通用、星动纪元、本末科技、众擎机器人、宇树科技、穹彻智能、傅利叶。它们在技术、产品、商业能力和融资能力方面，各有千秋。未来两年，人形机器人的商业化将加速，逐步进入日常生活。在量产前夜，竞争越发激烈。 3）9月下旬，四足及人形机器人公司宇树科技，完成数亿元C轮融资。北京机器人产业投资基金等领投，美团龙珠、红杉中国等参投。这家杭州公司，做机器狗起家。去年8月，宇树发布了首款人形机器人H1。今年再推“人形智能体”G1，基础版售价9.9万元起。“对人形机器人落地，持更加开放的态度。​”创始人王兴兴表示，工业、教育、科研是其商业化落地的方向。年初，他刚拿到一笔近10亿元的B2轮融资。这位来自宁波的90后“理工男”​，审慎跃入蓝海。AI技术发展，让科幻电影中的人形机器人，离现实生活越来越近。它有望成为继计算机、智能手机、新能源汽车后，又一大颠覆性产品。 4）王兴兴坦言，涉足人形机器人，​“最主要是冲着商业化去的”​。他透露，宇树G1的销量基本符合预期，已在科研、教育、工厂等场景落地。“过去几个月，我们跟蔚来的汽车工厂合作，现场部署了人形机器人做搬运，​（涉及）激光雷达定位、机器人操作、AI识别等，整个过程是全自主的。​”科研及教育界，也有不少宇树产品的买家。招投标信息平台“知了标讯”显示，西湖大学、清华大学、香港科技大学、宁波大学等，都是其双足人形机器人的买单客户。在业内看来，宇树对标的是世界级的头部公司，例如，OpenAI、微软和Figure AI。相较Figure AI、特斯拉等推出的人形机器人，国内玩家们大规模量产进度，大多还在等待落地的时点。 5）2021年6月，贾奎创立跨维智能。从学者到创业者，从技术到产业，贾奎称，转型有两个原因：一是，近年AI“大厂”以充沛的算力、数据资本发力，学界有滞后于产业界的趋势。二是，自己也想尝试新方法。​“学术上，只要论证长期有用就行了，而企业的创新，要产生真正的社会价值，要考虑针对的人群，满足的需求，产品的功能、性价比等因素。​”贾奎带领的跨维智能团队，研发人员占比达70%以上，核心团队成员多拥有顶尖高校人工智能专业博士、硕士学位。以自研的DexVerse™具身智能引擎为技术底座，跨维智能已形成包括纯视觉空间与具身智能传感器、新一代机器人控制器、PickWiz软件、高精度通用移动操作机器人等在内的产品矩阵，并实现商业落地。 6）2016年，我启程回国，进入华南理工大学，做计算机视觉方面的研究。彼时，在人脸识别、图像理解领域，国内“AI四小龙”做得很好。我选择了一条小众赛道，将人工智能技术应用于三维空间。图像是一个二维平面，三维就像一个杯子，是曲面、不规则图像。如何处理这样的信号？这需要运用机器学习、计算机视觉、图形学、机器人等交叉学科的知识。直至2015年，学术界才开始研究此类问题。早期，团队成立了“几何感知与智能实验室”​。当时，大厂尚未涉足这一领域，我们是国内最早将AI应用到三维空间的团队。文本、图像，是二维的，互联网上有现成的海量数据。三维空间，是立体的，包含位置、角度、尺寸等信息，需要精准标定，不能采用之前的方式获取数据。 7）举个例子，如果目标是让机器人抓取世界上任何一个鼠标，团队就需要集合成千上万甚至世界上所有鼠标的数据。这意味着，实验室需要从早到晚，去不同的环境里采集数据。Sim2Real（simulation to reality，从仿真到现实）是适合空间智能、具身智能、机器人的范式，借助物理引擎、物理仿真，它能够自动计算、自动生成数据，来训练大模型。就是说，鼠标上面的颜色、纹理、材质，全部是解耦的。在引擎空间，你只用改变材质空间参数，就可以把一个木头鼠标变成金属的。到了2020年，我发现，做AI研究，需要足够多的算力、数据以及场景，高校能做的事情有限，不如大厂。随着技术逐步成熟，我于2021年开启创业之路。 8）在研的新一代机器人控制器RoPilot，有眼睛，还能通过自然语言的方式沟通，自动理解任务，并将其转换成机器人可以执行的代码。其将会落地于两个场景：工业柔性装配和室内清洁操作。在工业柔性装配领域，即使要抓取的东西是无序的，RoPilot也可以指挥机械臂去完成动作。如果机器人需要做好几个动作，比如把内存条插入电脑，中间有几根线挡着，其也能灵巧地拨开线，完成任务。举个例子，室内扫地机器人没有胳膊，只能在地上操作。基于RoPilot产品，其在酒店场景下，可以完成清扫马桶、更换牙刷等复杂动作。 9）市场上存在着大量人不愿意干或者不能干的场景。现在，年轻人宁愿送外卖，也不去工厂干活。这种情况下，客户有强烈的需求，将机器人变得自动化、智能化、无人化。这是一个不可逆转的趋势。商业变现上，跨维智能出售成像感知套件，供应给集成商，安装到机械臂、灵巧手上，再应用到家电、汽车零部件等行业。随着能力的增强，公司未来能够支撑更多机器人的技能，这个市场会越来越大，工业、农业、商业……人类总是希望智能体在生活中辅助我们。为什么用具身智能的范式做传统的事？因为它是刚需，是痛点。公司预计，今年营收可达数千万元人民币，下一年有望过亿。创业三年多，我逐渐适应了企业家身份。初期，我像一个学者；现在，更看重商业化场景，解决客户痛点才是最重要的。创业艰难，我每天都在踩坑。经过多年历练，我的能力变得更综合、全面，脸皮厚了。有些性格弱点，克服不了的，可以通过其他人弥补，认清自己，有所不为，有所不能。对一个CEO来说，最重要的是具备洞察力，选择合适的技术路径，找到志同道合的人，把产品做出来。 10）上市后的优必选，更明显地陷入了盈利困境。上半年，优必选遭遇投资人减持。​“周剑引以为傲的人形机器人，有价值重估的压力。​”一名雪球网友评论道。压力之下，周剑做出令人意外的选择——申请将约1.87亿股内资股转换为H股，并在港交所上市，增强公司股票流动性。目前，申请已获批，但因占总股本比例过高（约44.6%）​，引发现有股东的担忧。对于周剑来说，这是稳定军心的举措。两个月前，公司董事会决议采纳一项针对H股的激励计划，旨在加强管理层和核心员工与公司核心战略的效益绑定。接下来，围绕公司组织层面的改革，也呼之欲出。 11）傅利叶是国内率先量产通用人形机器人的公司之一。9月下旬，傅利叶推出人形机器人GR-2，相比上一代产品，其在硬件、设计、开发框架等多个关键环节，都有创新和提升。GR-2通体灰黑色，身高1米75，体重63公斤，全身拥有53个自由度，单臂运动负载达3公斤，续航时间延长至2小时。“当人形机器人本体在各个维度都达到最优，成为六边形战士后，它一定会是AI最佳的具身选择。​”创始人兼CEO顾捷在发布会上说，AI不仅用于大模型，还用于机器人感知、决策、执行的全过程。从康复机器人起家，顾捷转战人形机器人领域，在商业化的道路上大步前进。 12）“靠合成数据，具身智能完成从0到1的突破。​”王鹤说。数据之外，具身智能机器人还需配备本体、大脑、小脑。本体，即机器人的“身体”​。王鹤称，未来会有各类形态的通用机器人，只有跟人类干活需求相匹配的，才能得到最大的市场份额。Galbot G1的下半身只有一条腿，装配在一个移动底盘上。王鹤解释，相较于两条腿，这样的设计，成本低廉，在货架场景下，其工作效率接近人类。他认为，双手在场景落地上更有价值，大量应用场景，不需要双足运动能力，比如巡检、巡逻，机器狗和车一样能做。今年四季度，售价约30万元一台的Galbot G1，将现身零售场景中。公司计划与投资方美团合作，打造24小时无人药店。未来两三年，药店里会出现更多银河通用机器人。“把这个场景做好，公司就实现了从0到1的突破，凭借通用、泛化的技能，将辐射到更多行业。​”王鹤坚信，从1到100，是“沿途下蛋”​，一步步实现的事情。 13）旋转、跳跃、上楼梯、穿草地、越矿山，这些动作，​“刑天”机器人可以全部搞定。8月底，世界机器人博览会上，东莞创业公司本末科技，展示了自家产品。该公司创始人张笛，毕业于香港科技大学ECE机器人学院，今年30岁。他既做轮足机器人，也做零部件。其产品应用于家用/工商用机器人、健身等行业，与科沃斯、追觅、觉飞等客户保持合作关系。机器人赛道红火，企查查显示，本末科技已完成六轮融资。其A轮与Pre-B轮的融资规模，均达到亿元级别。 14）人形机器人分为三个类别，即人形、双足、灵巧手，分别模仿人类的移动能力和操作能力。双足机器人，又细分为轮式与足式。刑天机器人结合两者优势，以伸缩腿搭配轮子，去掉减速器，依靠六个直驱型关节运行，轻便灵活，会弹跳、侧蹲。 15）2020年，多够公司被并购，赵同阳携手何小鹏，共同成立“鹏行智能”​。他表示，近几年，芯片性能持续提升，传感器成本下降，开源技术得到广泛应用，研发机器人的门槛大幅降低。机器人正从实验室和工业领域，逐步走向日常生活场景。与何小鹏共事3年后，赵同阳选择离开，带着自己积累的知识产权、经验，于2023年10月，创立众擎机器人。他憋着一股劲儿，誓要做出一番事业。众擎公司深圳总部所在地，距离鹏行智能，仅数百米。 16）沉淀经验，蓄势待发。​”他坦承，从何小鹏身上学到很多东西，但汽车和机器人所处赛道不同，方法论不同，节奏不同。首先，汽车是一个百年行业，有成熟的供应商体系，机器人则是一个新兴行业。赵同阳认为，汽车行业的经验，未必能复用至机器人行业，很多底层技术需要从零开始突破。其次，汽车行业对错误的容忍度低，机器人行业在当下阶段则需要不停地试错，不停地验证。最后，​“小步快跑，加速迭代，人形机器人公司很多研究，都是走在无人区”​。赵同阳表示，大公司流程繁复，初创公司相对灵活。这曾给赵同阳带来一些困惑，为了推出更多产品，他决定离开。 17）在技术路线上，赵同阳颇为激进。人形机器人中，​“关节”是核心零部件，在整机硬件成本中，占比超六七成，目前存在行星方案、谐波方案和行星直线推杆三种技术路线。这三种方案，众擎均有布局。公司称，具备从电机、减速器、控制伺服单元、扭力传感器，到通信架构的全栈自研技术能力。赵同阳认为，他本人及团队核心人员，在机器人行业，积累了七八年经验，有能力同时推进三种路线，后续会根据技术发展情况，收缩和聚焦。技术路线多样，好处是，可以根据产品定位，尝试不同的方案，推出更多产品。“人形机器人，是根据人类形态仿生设计的产品，行走（运控）设计是一门技术，也是艺术。​”赵同阳表示，一些同行制作的机器人，行走姿态欠佳，与人类的自然步态相比，还有很大差距。若想步态优美，得改进机器人的本体和控制动作的小脑，众擎率先在此领域发力。赵同阳称，在本体设计、电机电控和运控算法方面，公司投入大量资源。今年底，将发力具身智能，组建相应团队，提升竞争力。 18）一方面通过仿真测试机器人验证算法，降低机器人本体的损坏频率；另一方面基于机器人测试走路、交互时获取的数据，进一步学习优化。星动纪元研发的双臂灵巧手算法，在仿真训练阶段，可以让灵巧手拿起复杂形状的东西，扔到另一只手上，或者双手配合玩魔方等。完成指令则要靠“大脑”控制。星动纪元整合视觉模型、大语言模型与人形机器人算法，使机器人可躲避障碍物、按指令搬运物体、根据菜单准备食材等。陈建宇团队在其发表的世界首篇“大语言模型+人形机器人”论文中，提出了新的语言模型框架DoReMi，对机器人执行任务中出现的失调情况，即时监测和恢复，提高其工作效率。 19）人类从婴幼儿时期开始，学习效率就非常高，而大模型则需要海量的数据才能构建起来。​”陈建宇提到，​“未来，也许可以从脑科学领域得到启发，探索更优的大模型构建机制。​”新出的STAR 1机器人，在硬件设计上采用了模块化理念，具有高度可复用性，而且智能算法能够无缝切换，适应不同应用场景。而内置的AI大模型，则赋予了机器人模仿和强化学习的能力。陈建宇透露，下一步，产品会进行两方面的优化：一是能够以更快速度，甚至一步跨几个台阶，快速地跑上去；二是能耗降低，优化动作，希望在能耗降低的情况下，能够支持一定的负重。 20）一家上海初创公司，拿到新融资。9月上旬，穹彻智能得到Prosperity7 Ventures、广发信德等机构青睐，完成天使轮和Pre-A轮融资，累计获得数亿元人民币。该公司成立于2023年11月，创始人为卢策吾、王世全。卢策吾在斯坦福攻读博士后期间，师从李飞飞和Leo Guibas，现任上海交通大学教授。王世全是其斯坦福校友，在该校仿生与灵巧操作实验室历练多年。两位博士希望，赋予机器人科学思维，让它们认知和建构世界。 21）底座：底层模型有三种能力建设路径，包括自主开发专有模型、训练现有基础模型、微调现有基础模型。其中，自主开发模型灵活性强，但对成本、算力和人才要求极高，仅适用于以AI为核心业务或超大规模的少数公司；训练或微调现有基础模型因其成本优势将成为主流路线。平台：模块化AI能力采用“全人思维”而非“场景思维”构建AI能力，即从人的关键能力出发，打造即插即用的模块化能力，使其像乐高积木一样可以由前端按需调用组合，例如语义理解、情绪识别、对话交互、话术知识库、流程推进、创意生成、数据分析等能力。前端：硅基人按照不同工作场景的能力要求，从AI能力平台按需调用能力模块并集成为硅基人，打造敏捷前端。例如，销售硅基人调用语义理解、情绪识别、对话交互、话术知识库、流程推进等能力模块；设计硅基人调用语义理解、对话交互、创意生成等能力模块。AI模块化技术平台将成为组织降本提效和敏捷创新的利器。平台从前端提共性需求，转化为模块化服务，集成组合后输送给前端，减少重复性工作，提高跨部门协作效率；同时，即插即用的模块化能力，可以更快地响应业务需求，实现敏捷反应、快速迭代。AI时代，传统的科层式组织在部分场景仍然适用。

了解行业相关动作，网文却无法将厂商样板政策转换成市场分析纬度 人形机器人领域Hanson Robotics2016年的索菲亚，波士顿动力公司2013年的Atlas，宇树科技Unitree2023年的G1，Figure AI2024年的Figure 02，特斯拉Tesla2021年的Optimus，Forerunner224年的K2，Talos2016年的Pal Robotics Talos，Engineered Arts2022年的Ameca，Sanctuary AI2024年的Phoenix，Engineered Arts2011年的RoboThespian。 国内的优必选、智元机器人、傅里叶、乐聚、逐际动力、星动纪元、星海图、浙江人新机器人创新中心，人去楼空跑路的达阔科技、蚕从机器人、纵目科技、上海棠宝、上海极目银河、青岛玛酷……上海、浙江、青岛等科技园区相继创新公司跑路

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