用MATLAB玩轉機器人

內容提要： matlab功能：畫二維圖 三維圖，輸入矩陣，矩陣合併（逗號不換行，分號換行），矩陣檢查語句（長度，是否標量等）等 機器人分爲工業和非工業，自由度可以認爲是關節數（進階版要考慮關節間關係） simulink：信號源宿 參數設置 關係設置→仿真電路（舉例：電阻r 電感l 電容c）→子系統→封裝 機器人運動軌跡：關節按角度 手爪按直角座標系位置 五次多項式作運動軌跡 初末位置速度加速度作限定條件求解 matlab可求 分別對加速勻速減速過程求方程 機器人機械結構方程：（正逆運動（正：關節角度→手爪位置，逆：手爪位置→關節角度） 座標系變換（平移+q 旋轉×[]） D-H：位置1→位置n的變換過程用矩陣表示即運動建模 拉格朗日機械結構模型（單杆的數學模型） 建模：軌跡規劃→機械結構（受力=(dL/dt)dL/dq-dL/dq+dD/dq)→電氣建模（電機Te=Ke×i T=Te-J角速度加速度（轉動慣量）-B（摩擦）角速度）（減速器 τ2=τ1×(1-c)×N（齒輪數比）→控制建模仿真（pid 比例積分微分）；仿真：mtlb文件edit模型，文件所在文件夾設置爲當前文件夾，運行仿真，窗口查看結果。 雙足機器人正運動：關節角度→關節座標→自由端（腳）座標（右踝關節→右膝關節→右胯關節→左胯環節→左膝關節→左踝關節 各關節角度座標變換 得到各關節的世界座標系座標） 雙足機器人逆運動：自由端座標→關節角度→關節座標。習題：座標旋轉/平移後的變換矩陣，關節角度→自由端座標，自由端座標→關節角度&座標。 比較重要的收穫：matlab和simulink的基本功能和使用方法大概知曉+建模仿真流程方法+矩陣變換知識 本人需要改進的地方：高數 微積分 線代 獨立建模（物理） 獨立製作仿真模型 本書不足：細節錯誤諸多，內容淺薄適合入門者

是一本機器人學和 MATLAB 入門的書，有些公式需要深刻的理解，學到不少知識

可以栞栞，篇幅不長。相當於短篇也浪費不了多長時間，內容可能講的不是太詳細。但非常適合入門，裏面的例子寫的挺好的。