無人駕駛車輛理論與設計
陳慧巖 熊光明 龔建偉主編
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陳慧巖 熊光明 龔建偉主編
《無人駕駛車輛理論與設計》是在作者已出版的《無人駕駛汽車概論》《無人駕駛車輛模型預測控制》《無人駕駛車輛智能行爲及其測試與評價》等專著的基礎上，考慮近年來新發展，着手編寫的面向車輛工程專業本科層次的教材。本書共7章，包括無人駕駛車輛發展歷程、應用前景和結構組成；無人駕駛車輛常用感知傳感器及其標定方法；無人駕駛車輛環境感知技術；無人駕駛車輛衛星導航定位技術、航跡推算定位技術以及視覺定位技術；無人駕駛車輛路徑規劃、路徑跟蹤方法以及無人駕駛車輛設計與測試方法等內容。本書以深入淺出的方式讓學生融會貫通地掌握無人駕駛車輛相關基本知識。如在第3章以實際案例的方式介紹了基於視覺的車道線檢測，基於三維激光雷達的越野環境可通行區域檢測，基於彩色分割、形態學處理、幾何形狀檢測的交通信號燈檢測。以基於卷積神經網絡的限速標誌檢測爲例，介紹了深度學習方法在無人駕駛車輛上的應用。第4章介紹了近兩年得到廣泛應用的網絡差分定位技術。第6章介紹了艾克曼轉向和速差轉向的2種不同類型的無人駕駛車輛路徑跟蹤方法。第7章介紹了基於公開數據集、基於V-REP的仿真測試和無人駕駛車輛實車測試方法。本書可作爲高等院校自動化、計算機等專業的參考教材，同時可爲各類對無人駕駛車輛感興趣的人員提供入門參考。
通過本書來對自主式車輛進行全面的瞭解還是不錯的，實際做項目時可以以此爲基點。
整體介紹了自動駕駛各模塊的一些知識點，適合初學者理解和掌握各部分的內容。當成科普比較有意思