空間站多臂機器人運動控制研究

內容簡介

針對空間站多臂機器人代替航天員進行艙內外移動作業的應用需求，本書主要內容包括空間站多臂機器人機構設計、冗餘自由度多臂協調運動分析與規劃、空間複雜環境下基於視覺目標識別與定位和機器人移動作業控制方法等問題。作者大量分析和總結了空間站機器人領域內各類最新文獻，並以作者的博士論文、以及國家自然基金、國家863計劃、國家科技支撐計劃等項目的研究成果爲基礎，提出了一種多臂空間站服務機器人，爲實現機器人在空間大範圍運動與作業提供了一種可能的解決方案。

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