球形機器人驅動原理及控制策略

內容簡介

本書對目前球形機器人的研究現狀進行了歸納、分析，對球形機器人的驅動原理、力學模型、控制策略等進行了深入的研究，設計了三種新型全方位運動球形機器人，即電磁驅動球形機器人、流體驅動球形機器人和離合式半球差動球形機器人，對其滾動條件、越障能力、爬坡能力、滑動條件、轉彎特性等進行了簡要的靜力學分析研究；建立了球形機器人的運動學方程，推導出其無滑動的滾動運動的約束方程；分別在球形機器人運動學方程和動力學方程的基礎上，合理選擇了系統的滑模切面函數、建立了運動學和動力學的"滑模控制”策略，並在MATLAB-Simulink 的環境下，對所建立的控制策略進行了仿真實驗研究；搭建了球形機器人的內部控制系統平臺，對球形機器人軌跡跟蹤的控制策略進行了理論分析和實驗研究；同時，基於ADAMS虛擬樣機技術，對球形機器人的性能進行了仿真實驗研究，以進一步驗證本書結構設計及控制策略的正確性。

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