智能駕駛之激光雷達算法詳解
揭皓翔
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揭皓翔
本書內容涵蓋了智能駕駛場景中常用的激光雷達的標定、感知和定位算法。標定算法部分介紹了有代表性的激光雷達與車體的外參標定算法以及激光雷達和相機間的外參標定算法；感知算法部分介紹了基於激光雷達進行地面檢測、障礙物聚類、目標檢測、多目標跟蹤、路沿檢測的代表性算法；定位算法部分則介紹了幾種有影響力的激光里程計、激光雷達+IMU（intertial measurement unit，慣性測量單元）組合定位算法以及多傳感器融合定位與建圖算法。本書着重從理論出發，介紹激光雷達關鍵算法的原理，可爲讀者提供車載激光雷達相關算法的基礎指導。 本書可作爲高等院校車輛工程、機器人工程、交通工程專業和自動駕駛專業的教材，也可供智能駕駛或機器人領域的技術愛好者以及激光雷達標定、感知、定位算法工程師使用和參考。
還是很系統全面的，把多年來自學過但不一定學會的內容都涵蓋了。特別推薦。有空得全面的再重新整理學習一遍，之後就可以上手代碼實驗實驗看看效果了，機器人應該也可以應用到！
這本書寫的很系統全面，作爲激光感知的入門書籍是很好的導論材料。 初入激光的業務，這本書對我也非常及時，非常高效地彌補了我大量的空白基礎知識。其中綜述的大量文獻，2024 年底看來也是非常新的，可以作爲後續繼續演進和深究的重要索引材料。
說到最後，都是數學。還是得夯實基礎！