協作機器人技術及應用

非研發人員從本書能夠獲得的行業知識如下： 一、協作機器人通常採用一體化關節模組設計，核心零部件包括減速器、電機、編碼器、抱閘、驅動器和控制器。 減速器分爲RV減速器，諧波減速器，行星減速器。其中協作機器人最常用的是諧波減速器，以遨博協作機器人爲例，其經典型號AUBO-I5就採用國產綠地諧波減速器。 編碼器分爲絕對值編碼器和相對值編碼器。 電機轉速50%在3000轉以下，90%在6000轉以下。 控制器又分爲內部傳感器（位置傳感器、速度傳感器、加速度傳感器等）和外部傳感器（視覺傳感器等）。 二、協作機器人運動學建模 以關節角度速度計算機器人末端位姿運動稱爲機器人正運動學，反之以末端倒推機器人關節等信息稱爲逆運動學。常用算法爲DH值。URDF文件爲在ROS框架下的XML文件。 三、機器視覺 機器視覺又分爲2D視覺和3D視覺。2D視覺目前海康系列佔絕市場主導地位。3D視覺技術方案分爲結構光、TOF（光運行時間）、激光三角測量、雙目立體測量四種。國內常見的3D相機有梅卡曼德和ALSON等。

只能瞭解協作機器人大體的技術框架、對於一些比較複雜的技術概念不太理解。

很少推導公式，通識多餘原理。不適合學生，適合給領導開闊眼界。

在協作機械人與機器視覺融合的工作場景中，機器視覺相當於協作機器人的眼睛，幫助機器人識別和判斷目標物體。