ROS 2機器人開發：從入門到實踐
桑欣
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桑欣
機器人開發是一項複雜的系統工程，ROS 2爲智能機器人開發提供了強有力的支持，極大地提高了機器人軟件開發效率。本書首先對ROS 2的基礎概念、通信機制、常用庫和工具進行介紹，帶領讀者入門ROS 2機器人開發；接着引導讀者完成移動機器人的建模和仿真、建圖和導航、自定義控制器和規劃器等一系列實踐；然後在真機實戰環節，通過製作一個基於ROS 2的真實機器人，幫助讀者打通仿真與真機之間的壁壘；最後，本書深入講解了ROS 2進階使用的相關知識，爲讀者進一步在實戰中使用ROS 2進行機器人開發打下夯實基礎。考慮讀者基礎，書中示例均以C++和Python兩種語言實現，同時加入了關於C++新特性、Git工具、多線程和回調函數等基礎知識的講解。
ros2與ros1區別還是很大的，大佬講的很詳細很細緻