自動駕駛BEV感知算法指南
易顯維 虞凡
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易顯維 虞凡
本書由智能汽車領域實踐型專家聯合撰寫，帶你一次性學透BEV，實現快速落地與創新。在內容設計上，本書以BEV主流技術與工程實踐爲主線，系統分析介紹BEV算法的基本原理、關鍵技術和源碼級實現方法，助你掌握自動駕駛感知系統的整體架構和設計理念。 本書共9章。第1章介紹BEV感知算法的核心概念和框架，強調其獨特優勢及挑戰。第2章概述關鍵數據集，如KITTI、nuScenes和Waymo，並解釋了評估算法性能的指標。第3章深入介紹特徵提取技術，涵蓋圖像和激光雷達數據的提取方法。第4章探討視角轉換、注意力機制及Transformer在BEV感知算法中的應用。第5章和第6章分別講解顯式和隱式視角轉換下的BEV感知算法，如BEVDet系列和BEVFormer等。第7章和第8章通過實例介紹BEV感知算法的實現過程。第9章討論大模型在自動駕駛領域的應用及面臨的挑戰。
屬於科普性質，把網上的資料收集了一下，再把開源項目的文檔和代碼抄一下，沒有什麼坐着自己的內容。