關節故障空間機械臂容錯運動控制技術
陳鋼 李彤 王一帆
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陳鋼 李彤 王一帆
本書基於作者多年來承擔航天領域重大項目及其他國家級項目取得的研究成果，對空間機械臂的容錯運動控制等相關基本理論和方法進行系統且深入的介紹。本書共8章，主要內容包括空間機械臂概述、空間機械臂的關節故障及容錯技術、關節故障空間機械臂數學模型、關節故障空間機械臂運動能力分析、關節鎖定故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節自由擺動故障空間機械臂容錯運動控制策略、關節部分失效故障空間機械臂容錯運動控制策略以及空間機械臂容錯技術未來展望等。本書提出的理論、方法緊密結合實際，可用於解決空間機械臂發生關節故障時涉及的相關技術問題。 本書可作爲高等學校機器人工程及相關專業研究生的教材，也可作爲空間機械臂應用領域的研發人員及工程技術人員的參考書。