新能源與智能汽車技術叢書--無人駕駛汽車SLAM導航定位技術
時培成 編著
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時培成 編著
隨着人工智能的興起，基於各種深度學習的圖像處理方法被應用到無人駕駛汽車SLAM (同步定位與地圖構建)導航定位中，極大推動了無人駕駛汽車的進步與發展。本書主要介紹SLAM 相關數學知識及核心算法在無人駕駛汽車導航定位中的應用，其中，既包括數學理論基礎，如仿射變換、SVD分解，又包括SLAM 的經典算法實現，如因子圖優化、卡爾曼濾波等。本書從學術界及工業界的角度，全面展示了SLAM 經典算法，如基於視覺的經典SLAM 算法——ORB-SLAM2，以及基於激光雷達的經典SLAM 算法——LOAM。本書還指出了多傳感器、深度學習等關鍵技術在無人駕駛汽車SLAM 導航定位中的應用，以及當前需要攻克的重點、難點。 本書可作爲高等院校汽車工程、自動控制等專業高年級本科生、研究生的參考教材，同時也可供相關領域的技術人員參考。