仿人服務機器人運動學與路徑規劃
張明 徐靖 劉廣輝 等 著
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張明 徐靖 劉廣輝 等 著
仿人服務機器人在外形、行爲設計上模仿人類，同時兼具可移動性和可操作性，能夠在非結構環境下爲人類提供必要服務，亦是機器人研究領域中的熱點，有着廣泛的應用前景。本書以自主研發的仿人家庭服務機器人爲研究對象，着重介紹非球形手腕6 自由度串聯機械臂的運動學求解方法和路徑規劃方法，旨在通過探索機械臂運動、規劃、控制的機理，提升機器人在複雜作業環境中的智能操作水平。 本書適宜機器人行業以及機械、自控、電氣等相關專業的技術人員閱讀，也可供醫療、康復、物流、軍事等領域技術人員參考。