“中國製造2025”出版工程--撲翼飛行機器人系統設計
賀威 孫長銀 著
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賀威 孫長銀 著
本書第1章介紹了仿生撲翼飛行機器人的研究現狀與應用情況; 第2章集中介紹了在進行仿生撲翼飛行機器人系統建模和穩定性分析時所用到的基礎理論; 第3 章至第5 章分別針對單柔性翼系統、雙柔性翼系統和剛柔混合撲翼系統進行建模分析, 並對不同結構的仿生撲翼飛行機器人柔性翼進行動力學分析、邊界控制器設計以及系統穩定性證明; 第6 章針對仿生撲翼飛行機器人系統中存在的輸出約束問題進行研究, 設計能夠解決輸出約束限制的主動邊界控制器; 第7章通過ADAMS設計和搭建3D半實物仿真平臺, 並聯合SIMULINK對邊界擾動情況下柔性梁PD控制和邊界控制進行仿真模擬驗證; 第8章設計神經網絡控制算法來對仿生撲翼飛行機器人的位姿進行自主控制分析; 第9章詳細介紹一款舵機驅動仿生撲翼飛行機器人的機械結構設計以及硬件系統搭建; 第10章設計了仿生撲翼飛行機器人的飛行實驗。 本書適合機器人設計相關專業的人員閱讀參考。