水下采礦機器人環境建模及路徑規劃主要技術研究
史春雪
74人在讀
10萬字總字數
¥39.99定價
史春雪
本書主要由5部分內容所組成：①對海底環境，建立一種針對不同類底質的環境建模方法；②通過幾種具體算法的融合以及問題的轉換，提出一種海底礦區大尺度遍歷路徑規劃方法；③提出基於改進蟻羣算法的採礦機器人靜態路徑規劃方法，爲採集路線在小範圍的具體化提出實現方案；④提出了基於改進滾動窗口法的採礦機器人動態路徑規劃方法，通過證明算法的收斂性和全局次優性，證明水下大範圍路徑規劃是可行的；⑤對採礦機器人在線路徑規劃系統進行實車實驗，通過實驗過程及結果分析，證明該系統是可行的。本書可以作爲機器人控制、水下資源採集與開發、海洋工程等相關專業的教師及研究人員參考。